GY-26 电子指南针-C51程序-PIC程序-原理图-制作DIY - 圣源电子制作

// GY-26电子指南针模块测试程序
// 使用单片机：STC89C52
// 晶振： 11.0592 M
// 液晶屏：LCD1602
#include<REG52.H>
#include<math.h> //Keil library
#include<stdio.h> //Keil library
#include<INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define DataPort P0 //LCD1602 数据端口
sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602 控制端口
sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602 控制端口
sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602 控制端口
sbit KEY_1 =P2^3;
sbit KEY_2 =P2^4;
sbit KEY_3 =P2^5;
sbit KEY_4 =P2^6;
//********定义变量*****************************
uchar BUF[8]; //数据缓存区
uchar cnt; //接收数据的累计值
//********定义函数*****************************
void delay(unsigned int k);
void InitLcd();
void WriteDataLCM(uchar dataW);
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
void SeriPushSend(uchar send_data);
void ReadKey(void);
void display(void);
//*********************************************
//串口中断
void serial_serve(void) interrupt 4
{
if(RI==1){
RI=0;
BUF[cnt]=SBUF;
cnt++;
// if(cnt==7)flag=1;
}
}
//*********************************************
//串口初始化
//9600 bps @ 11.059 MHz
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1; //串口中断设为高优先级别
TR0=1; //启动定时器
TR1=1;
ET0=1; //打开定时器0中断
ES=1;
}
//*********LCD1602初始化**********************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
}
//**********检测忙信号************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//**********写命令至LCD***********************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//**********写数据至LCD************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//*********写一个字符数据到指定的目标***********
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//**********延时函数***************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}
}
}
//*********串口数据发送******************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//*********按键检测**********************
void ReadKey(void)
{
EA=0;
if(KEY_1==0){
delay(50);
if(KEY_1==0){
SeriPushSend(0XC0); //发送校准命令。
display();
while(KEY_1==0); //等待按键放开
}
}
if(KEY_2==0){
delay(50);
if(KEY_2==0){
SeriPushSend(0XC1); //发送停止校准命令。
display();
while(KEY_2==0); //等待按键放开
}
}
if(KEY_3==0){
delay(50);
if(KEY_3==0){
SeriPushSend(0XA0); //发送恢复出厂命令。
display();
SeriPushSend(0XAA); //发送恢复出厂命令。
display();
SeriPushSend(0XA5); //发送恢复出厂命令。
display();
SeriPushSend(0XC5); //发送恢复出厂命令。
display();
while(KEY_3==0); //等待按键放开
}
}
if(KEY_4==0){
delay(50);
if(KEY_4==0){
SeriPushSend(0X3); //发送设定磁偏角高8位命令。
display();
SeriPushSend(0X0); //发送磁偏角高8位的数据。
display();
SeriPushSend(0X4); //发送设定磁偏角低8位命令
display();
SeriPushSend(0X64); //发送磁偏角低8位的数据。此时磁偏角被设定为10.0度
display();
while(KEY_4==0); //等待按键放开
}
}
/*
if(KEY_5==0){
delay(50);
if(KEY_4==0){
SeriPushSend(0XAE); //发送当前角度为0度命令。
display();
while(KEY_4==0); //等待按键放开
}
}
*/
EA=1;
}
//*******************数据接收并显示**********************
void display(void)
{
uchar SUM;
uint i ;
for (i=0;i<3000;i++); //传送数据延时
if(BUF[0]==0X0D&&BUF[1]==0X0A){ //帧头判断
SUM=BUF[6]+BUF[5]+BUF[4]+BUF[3]+BUF[2]+BUF[1]+BUF[0]; //校验和
if (BUF[7]==SUM){ //校验和判断
DisplayOneChar(0,0,BUF[2]); //角度百位值写入LCD，因为是字符类型，所以不用转换，直接显示
DisplayOneChar(1,0,BUF[3]); //角度十位值写入LCD
DisplayOneChar(2,0,BUF[4]); //角度个位值写入LCD
DisplayOneChar(3,0,BUF[5]); //小数点
DisplayOneChar(4,0,BUF[6]); //角度小数位值写入LCD
} //end if
}
}
//***************************************
//主程序
void main()
{ uint i ;
delay(500); //延时
InitLcd(); //初始化LCD
init_uart(); //初始化串口
EA=1; //开总中断
while(1){ //循环
cnt=0; //接收数据的累计值
SeriPushSend(0X31); //发送1帧读取命令。
display();
ReadKey(); //按键检测
for (i=0;i<12000;i++); //一定时间的延时
} //end while
}

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/*****************************************
* 基于PIC单片机GY-26模块通信程序 *
* 功能：IIC通信读取数据并显示 *
* 时钟频率：4M晶振 *
* 设计：电应普公司 *
* 修改日期：2010年10月26日 *
* 编译环境：MPLAB-IDEv8.60+HI-TECHv9.60 *
* 实验环境：PIC16F877A+1602 *
* 使用端口：RC7,RC6,RC5,RC4,RC3,PORTD *
* 参考：网友24c02IIC程序，1602程序 *
*****************************************/
#include <pic.h> //调用头文件
#include <stdio.h>
__CONFIG(0x3F32); //芯片配置字
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulint unsigned long int
#define GY_26_ADDR 0xE0 //定义电子指南针器件地址(出厂默认为0XE0)
#define LCD_DATA_PORT PORTD //定义LCD的D0-D7所在端口
#define LCD_DATA_POUT TRISD= 0x00 //定义LCD数据端口为输出
#define LCD_DATA_PIN TRISD= 0xFF //定义LCD数据端口为输入(在读LCD状态时用到)
#define LCD_Control_OUT TRISC&=0X1F //定义LCD控制端口输出
#define LCD_EN RC7 //LCD对应端口
#define LCD_RW RC6 //LCD对应端口
#define LCD_RS RC5 //LCD对应端口
//函数申明**********************************
void delay_20us(uint nus);
void nms_delay(uint nms);
void mcu_init(void);
void lcd_init(void);
void LCD_en_write(void);
void wait_LCD_Ready(void);
void set_LCD_xy(uchar x, uchar y );
void LCD_write_onechar(uchar COMM,uchar DAT);
void LCD_write_string(uchar X,uchar Y,uchar *string);
uint get_GY_26(uchar read_begin_address,uchar GY_26_cmd);
void conversion(uint i);
//iic使用函数********************************
void iic_Start(void){SEN=1;while(SEN);} //启动iic
void iic_Stop (void){PEN=1;while(PEN);} //停止iic
void iic_rest (void){RSEN=1;while(RSEN);} //重启iic
void iic_Write8Bit(uchar x){SSPIF=0;SSPBUF=x;while(!SSPIF);SSPIF=0;}//向iic总线写8bit数据
uchar iic_read8Bit(void){RCEN=1;while(!BF);ACKEN=1;while(ACKEN);return SSPBUF;}//向iic总线读8bit数据
//数组****************************************
uchar START_DISPLAY1[16]={"Compass: "};//LCD初始化显示数据
uchar START_DISPLAY2[16]={" Temp : "};//LCD初始化显示数据
uchar display[7]={0,0,0,'.',0,0Xdf,0}; //显示数据数组
/*********************************************
数据转换,十六进制数据转换成10进制
输入十六进制范围：0x0000-0x270f（0-9999）
结果分成个十百千位，以ascii存入显示区
**********************************************/
void conversion(unsigned int i)
{
display[0]=i/1000+0x30 ;
i=i%1000; //取余运算
display[1]=i/100+0x30 ;
i=i%100; //取余运算
display[2]=i/10+0x30 ;
i=i%10; //取余运算
display[4]=i+0x30;
}
//单片机初始化**************
void mcu_init(void)
{
TRISC=0XFF; //IIC通信引脚设为输入
SSPSTAT = 0x80; //IIC设置
SSPCON = 0x38; //IIC设置
SSPCON2 = 0x00; //IIC设置
SSPADD = 50; //IIC设置
}
//LCD初始化***************************
void lcd_init(void)
{
nms_delay(100);
LCD_DATA_POUT; //LCD数据口设为输出
LCD_Control_OUT;
LCD_write_onechar(0x38,0);
LCD_write_onechar(0x08,0);
LCD_write_onechar(0x01,0);
LCD_write_onechar(0x06,0);
LCD_write_onechar(0x0C,0);
}
//LCD写使能******************************
void LCD_en_write(void)
{
LCD_EN=1;
// delay_20us(1); //E脉冲周期最小150ns
LCD_EN=0;
}
//等待LCD空闲****************************
void wait_LCD_Ready(void)
{
uchar temp1;
LCD_DATA_PORT=0XFF;
LCD_DATA_PIN; //准备判断LCD忙标志
LCD_RS=0;
LCD_RW=1; //读
LCD_EN=1;
delay_20us(1);
while((temp1=PORTD & 0X80));
LCD_EN=0;
LCD_RS=1;
LCD_DATA_POUT;
}
//LCD写一个字符**********************
void LCD_write_onechar(uchar COMM,uchar DAT)
{
wait_LCD_Ready(); //等待LCD空闲
LCD_RW=0; //写
if(COMM==0){ //写数据
LCD_RS=1; //RS高电平向LCD写数据
LCD_DATA_PORT=DAT;
}
else{ //写命令
LCD_RS=0;
LCD_DATA_PORT=COMM;
}
LCD_en_write();
delay_20us(1);
LCD_RW=1;
LCD_RS=1;
}
//LCD写字符到指定坐标******************************
void LCD_write_string(uchar X,uchar Y,uchar *string)
{
set_LCD_xy( X, Y ); //设置LCD显示坐标
while (*string)
{
LCD_write_onechar(0,*string );
string ++; //指向下一显示字符地址
}
}
//LCD写坐标设置**********************************
void set_LCD_xy(uchar x, uchar y )
{
uchar DIS_address;
if (y == 0)
DIS_address = 0x80 + x; //第一行X列
else
DIS_address = 0xc0 + x;
LCD_write_onechar( DIS_address, 0 ); //第二行X列
}
//延时大约20us***************************************
void delay_20us(uint nus)
{ uchar i;
while(--nus){
for(i=2;i>0;i--);
}
}
//延时大约1ms***************************************
void nms_delay(uint nms)
{
while(nms--)
delay_20us(50);
}
//从IIC总线获得电子指南针GY-26数据********************
//从开始地址连续读出两个8bit的值，并合成16bit数据
uint get_GY_26(uchar read_begin_address,uchar GY_26_cmd)
{ unsigned int temp;
iic_Start(); //iic启动时序
iic_Write8Bit(GY_26_ADDR); //写指南针器件地址
iic_Write8Bit(0); //写命令
iic_Write8Bit(GY_26_cmd); //写指南针命令
iic_Stop(); //iic写停止时序
nms_delay(55); //延时，可执行其他程序
iic_Start(); //iic启动时序
ACKDT = 0; //允许应答ACK
iic_Write8Bit(GY_26_ADDR); //写指南针器件地址
iic_Write8Bit(read_begin_address); //写指南针内部数据地址
iic_rest(); //iic重启时序
iic_Write8Bit(GY_26_ADDR+1); //指南针器件地址+1=读
temp=iic_read8Bit(); //读出8位数据
temp<<=8; //保存数据
ACKDT = 1; //允许应答NO_ACK
temp+=iic_read8Bit(); //读出8位数据
iic_Stop(); //发送停止时序
return temp; //返回本次测量数值
}
//主程序************************************************
void main(void)
{ unsigned int CMP_DATA,TEMP_DATA;
mcu_init(); //单片机初始化
lcd_init(); //lcd1602初始化
LCD_write_string(0,0,START_DISPLAY1);//LCD初始化显示数据
LCD_write_string(0,1,START_DISPLAY2);//LCD初始化显示数据
while(1)
{
CMP_DATA=get_GY_26(1,0x31); //读取角度
conversion(CMP_DATA); //数据转换出个，十，百，千位
LCD_write_string(9,0,display); //显示角度，从第0行第9列开始
TEMP_DATA=get_GY_26(5,0x35); //读取温度
conversion(TEMP_DATA); //数据转换出个，十，百，千位
LCD_write_string(9,1,display); //显示角度，从第1行第9列开始
}
}

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名称	参数
测量范围	0°~ 360°
分辨率	0.1 °
测量精度	1 °
重复精度	1 °
响应频率	25 HZ
工作电压	3~5 V
工作电流	5 V--15mA 3V--8 mA
工作温度	-20°~ 85°
储存温度	-40°~ 125°
尺寸	25.6mm×25.6mm

模块内部地址	地址的数据含义
0x00	未用到
0x01	角度值高8位
0x02	角度值低8位
0x03	磁偏角高8位
0x04	磁偏角低8位
0x05	未用到
0x06	未用到
0x07	校准等级值

命令值	作用
0x00+ 0x31	角度测量
0x00+ 0xC0	校准
0x00+ 0xC1	停止校准
0x00+（0xA0+0XAA+0XA5+0XC5）	恢复出厂设置
0x00+（0xA0+0XAA+0XA5+IIC_ADDR）	IIC地址修改
0x03 + 磁偏高8位值	磁偏角修改
0x04 + 磁偏低8位值	磁偏角修改

模块地址	Led闪动次数
0xe0	0
0xe2	1
0xe4	2
0xe6	3
0xe8	4
0xea	5
0xec	6
0xee	7
0xf0	8
0xf2	9
0xf4	10
0xf6	11
0xf8	12
0xfa	13
0xfc	14
0xfe	15